منابع تاریخى هخامنشیان را پایه‌گذار کاروانسراها دانسته‌اند؛ در روزگار اشکانی، ایستگاه‌هاى میان را، و حمایت از کاروانیان اهمیت زیادى یافت و در اغلب جاده‌ها به‌خصوص جادهٔ معروف ابریشم بناهائى شبیه کاروانسرا ایجاد گردید.
منابع تاریخى هخامنشیان را پایه‌گذار کاروانسراها دانسته‌اند؛ در روزگار اشکانی، ایستگاه‌هاى میان را، و حمایت از کاروانیان اهمیت زیادى یافت و در اغلب جاده‌ها به‌خصوص جادهٔ معروف ابریشم بناهائى شبیه کاروانسرا ایجاد گردید. در دورهٔ ساسانیان به‌دلیل اقتصاد وسیع و گسترده، راه‌ها و امنیت کاروانیان اهمیت زیادى یافت؛ در نتیجه کاروانسراهاى بسیارى در مسیر جاده‌ها و گذرهاى اصلى بنا گردید. نقشه‌هاى کروانسراها در این دوره عمدتاً به‌صورت چهارایوانى و مصالح ساختمانى آن بیشتر از سنگ، آهک و گچ بوده است. در دورهء اسلامى دلایل متعدد نظامی، اقتصادى و مذهبى و غیره موجب گسترش کاروانسراها گشت و ساخت بناهائى چون مساجد و مدارس و کاروانسراها در کنار هم انجام مى‌شد. نقشهٔ بناها به‌صورت دو ایوانى و چهار ایوانى رواج یافت. زیباترین نمونه از کاروانسراهاى این دوره رباط یا کروانسراى شرف در خراسان است. در روزگار صفویان ایجاد کاروانسراهاى درون‌شهرى نیز گسترش پیدا کرد و این کاروانسرها هر یک محل دادوستد کالاى ویژه‌اى قرار گرفت. در این دوره کاروانسراهائى با نقشهٔ مدور – هشت ضلعى نیز ساخته شدند. در روزگار زندیه، افشاریه و قاجار تغییر چشمگیرى در امر ساخت کاروانسراها اتفاق نیفتاد و کاروانسرها بیشتر با نقشهٔ چهارایوانى و از خشت ساخته شدند. کاروانسرا را در اصطلاح سرا، تیمچه، پاساژ، رباط، ساباط و خان نیز مى‌گفتند که البته از جهت ویژگى‌هاى معمارى برخى با کارانسر تفاوت دارند. کاروانسراها با یک دیوار بلند محسور مى‌شدند که در هنگام جنگ یا حمله مهاجمان از آن بهره گرفته شود. در مدخل کاروانسرا، دروازهٔ مستحکمى قرار داشت و در دو سوى آن اتاق‌هاى مربوط به خدمه و متصدیان کاروانسرا تعبیه شده بود. پس از آن محوطه گسترده‌اى بود که در اطراف آن محل نگهدارى کالاها قرار داشت. اصطبل، انبار علوفه، دکان نعلبندی، و آهنگرى و قهوه‌خانه نیز در این قسمت وجود داشت. محل پذیرائى از مسافران در طبقهٔ فوقانى بود. عموماً در وسط محوطه کاروانسرا مسجد کوچکى قرار داشت.