ابوالحسن علی بن حسین مسعودی (متوفی به سال ۳۴۶ ه.ق) مورخ مشهور و نویسنده کتاب مروج الذهب در شرح اوضاع موسیقی زمان ساسانیان، هنگام نام بردن از سازهای متداول موسیقی آن زمان، واژه سنتور را با املای سنطور ذکر می کند. در دیگر متون تاریخی از جمله اشعار منوچهری شاعر قرن پنجم، نامی از سنتور به میان آمده است. گر چه عبدالقادر مراغه ای در نوشته هایش سازی شبیه سنتور به نام یاطوفان معرفی می کند. ولی سازی که به شکل امروزی می شناسیم تا پیش از دوره قاجاریه، نشانی از آن در دست نیست. اما سازی مشابه آن در گذشته های دور با نام قانون در فلات ایران رواج داشته که فارابی در کتاب موسیقی الکبیر، نمونه ای از تصویر آن را آورده است. در نقاشی های عمارت چهلستون اصفهان، نوازنده قانون هم دیده می شود.
سنتور سازی است که با دو مضراب چوبی نواخته می شود و شباهت اش به ساز قانون تنها در شکل ظاهری اش می تواند جستجو شود. این ساز تا اواسط حکومت صفویه دست کم در موسیقی رسمی و شهری آن روزگار وجود نداشت. اما در مینیاتورهای بعدی نشانی از سنتور دیده می شود.
سنتور که غالب مورخین خاستگاه اصلی آن را ایران می دانند، هم اینک با اندک تفاوتی در شکل ظاهری و با نام های مختلف در شرق و غرب جهان رواج دارد. این ساز در کشور چین با نام یان کینyangqin ، در اروپای شرقی دالسی مر dulcimer و در کشورهایی نظیر انگلستان، آلمان، اتریش، هندوستان، کامبوج و آمریکا با نام های گوناگون رواج دارد. علاوه بر این درعراق، ترکیه، سوریه، مصر، پاکستان، هند، تاجیکستان، ارمنستان، گرجستان، ویتنام، کره، اوکراین و دیگر کشورهای آسیای میانه و یونان نیز نواخته می شود.
سنتور سازی است ذوزنقه ای شکل که بلندترین ضلع در سنتورهای معمولی (ضلع نزدیک به نوازنده)، ۹۰ سانتی متر، کوچکترین ضلع (ضلع دور از نوازنده)، ۳۵ سانتی متر، اضلاع کناری اش که به صورت مورب هستند، 38 سانتی متر و ارتفاع آن نیز 6 تا 10 سانتی متر است.
سنتور معمولاً از چوب درخت گردو، سرو، شمشاد، توت، شاه توت، توت سیاه، آزاد و فوفل ساخته می شود که بهترین چوب برای صدا دهی مطلوب و مورد پسند حرفه ای ها، چوب گردو، فوفل و آزاد است. روی سطح سنتور دو حفره به شکل گل وجود دارد که علاوه بر زیبایی ظاهری، در کیفیت صدای سنتور نقش زیادی دارند.
سنتور 72 رشته سیم دارد که از دو جنس اند. سیم های زرد (بم) از جنس برنج و سیم های سفید (زیر) از جنس فولاد هستند. تا اوایل قرن بیستم میلادی که سیم های فلزی رواج نداشت، سنتور نوازان از ابریشم تابیده، به عنوان سیم استفاده می کردند. سیم های سنتور به صورت چهارتایی بسته می شوند و هر چهار سیم یک صدا تولید می کنند و چنانچه یک یا چند سیم با هم کوک نباشند، صدای آزار دهنده ای از ساز شنیده می شود.
سیم ها روی پایه های کوچک چوبی که به آنها «خرک» گفته می شود، قرار می گیرند. در سنتورهای معمولی، دو ردیف خرک ۹ تایی (جمعا ۱۸خرک) وجود دارد که به «سنتورهای ۹ خرک» معروف اند. سنتورهای ۱۱ و ۱۲خرک نیز وجود دارند که البته زیاد معمول نیستند. خرک های سمت راست به کناره راست ساز نزدیکترند و خرکهای سمت چپ، کمی بیشتر با کناره چپ فاصله دارند. فاصله بین هر خرک ردیف چپ تا کناره چپ ساز را «پشت خرک» می گویند.
کوک کردن سنتور، با چرخاندن "گوشی ها" بوسیله آچار مخصوص انجام می شود. کوک کردن سنتور همانند پیانو بسیار وقت گیر است.
سنتور با دو چوب نازک به نام مضراب نواخته می شود. مضراب های سنتور در گذشته وزن بیشتری داشتند و بدون نمد استفاده می شدند. ولی در چند دهه اخیر، مضراب های سبک تر و ظریف تری ساخته شده اند که بر نوک آن ها، دو قطعه نمد کوچک می چسبانند. این کار باعث می شود کمی از طنین صدای ساز کم شود. ضمن این که سبکی مضراب ها، امکان اجرای قطعات پر سرعت را فراهم می کند. مضراب های قدیمی به خاطر ساختمان متفاوت شان، تحرک مضراب های جدید را ندارند ولی در عوض به خاطر وزن بیشتری که دارند، امکان اجرای برخی تزئینات موسیقی ایرانی را بهتر فراهم می کنند. بی نمد بودن این نوع مضراب ها به نوازنده اجازه می دهد با اشاره کوچکی به سیم های سنتور، یک جمله موسیقایی را به نحو مطلوبی تزئین کند. همچنین سنگین بودن مضراب باعث می شود تا نوازنده بتواند تک مضراب های پر قدرتی را اجرا کند که در مضراب های جدید عملاً ممکن نیست. در حال حاضر هر دو شیوه سنتور نوازی با مضراب لخت و نمد دار طرفداران خود را دارد.
سنتور 9 خرک رایج ترین نوع سنتور است که سنتور سل کوک نامیده می شود و نت های ردیف موسیقی دستگاهی ایران براساس آن نوشته شده است. نوع دیگری از سنتور 9 خرک با اندازه ای کوچکتر وجود دارد که صدای زیرتری دارد و به سنتور لا کوک معروف است. گستره صدای سنتور در حدود سه اکتاو است.
برخی نوازندگان امروزی، بم ترین سیم ساز را دو پرده پایین تر کوک می کنند که البته این کار با عث افزایش گستره صدادهی سنتور نمی شود. زیرا تعداد خرک های ساز تغییری نکرده و نوازنده با این کار عملاً فقط یک نت را بر نت دیگر ترجیح داده است.
سنتور در مقایسه با سایر سازهای ایرانی محدودیت های زیادی دارد. یعنی این که همه دستگاه ها و آوازهای موسیقی ایرانی را با یک کوک نمی توان نواخت و لازم است برای اجرای یک یا چند دستگاه، کوک ساز تغییر کند. گاهی نوازنده مجبور می شود خرک ها را جلو و عقب ببرد تا کوک ساز تغییر کند و این خود باعث عدم توازن بین سیم های سفید و پشت خرک می شود. این کار معمولاً زمانی انجام می شود که فرصتی برای کوک کردن نیست و نوازنده می خواهد، تغییر دستگاه بدهد. به طور کلی کوک کردن سنتور یکی از سخت ترین کارهای نوازنده آن است. چنان که می گویند معادل نصف عمر تمرین سنتور نوازان به کوک کردن ساز می گذرد. چون ضربه های مداوم مضراب روی سیم ها و تاثیر گذاری رطوبت و حرارت روی چوب و سیم ها، کوک ساز را به هم می زند و 72 سیم باید مرتب بررسی شوند که آیا کوک هستند یا نه. از این رو سنتور سازی است که در عین زیبایی، بسیاری از عوارض طبیعی می تواند روی صدا و کوک آن تاثیر بگذارد و حتی نوازنده های باتجربه را برای یک کوک دلخواه ناکام بگذارد. در این خصوص نقل شده است که حبیب سماعی نوازنده سرشناس سنتور روزی در مجلسی گفته: "کوک سنتور مرا پیر کرده است.